在城市峽谷、隧道或橋下等環(huán)境中行駛時(shí)，車載GPS定位器的信號(hào)接收會(huì)變差。更糟糕的是，它可能會(huì)遭受完全中斷。因此，我們需要一個(gè)補(bǔ)充或備用系統(tǒng)，例如慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。

然而，在車載GPS定位器長(zhǎng)時(shí)間中斷期間，這種效率無(wú)法保持，特別是對(duì)于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的低成本和商業(yè)級(jí)慣性傳感器。出現(xiàn)此缺點(diǎn)主要是因?yàn)閼T性導(dǎo)航系統(tǒng)解決方案會(huì)隨著時(shí)間的推移而遭受累積錯(cuò)誤增長(zhǎng)的影響。該誤差會(huì)導(dǎo)致路徑或軌跡漂移，從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，這變得非常嚴(yán)重。

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和基于車載GPS定位器的系統(tǒng)之間的融合提供了比單獨(dú)每個(gè)系統(tǒng)更強(qiáng)大的解決方案。特別是，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和車載GPS定位器集成要求兩個(gè)系統(tǒng)為車輛提供準(zhǔn)確的解決方案。

但是，當(dāng)車輛處于具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境中時(shí)，車載GPS定位器接收器無(wú)法成功更新集成濾波器，因此慣性導(dǎo)航系統(tǒng)成為解決方案的唯一來(lái)源。在某些極端情況下，當(dāng)車載GPS定位器中斷時(shí)間延長(zhǎng)時(shí)，由于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)漂移，解決方案質(zhì)量會(huì)迅速下降。

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