RTK通常精確到厘米級(jí)，它依賴于在固定的、經(jīng)過勘測(cè)的地點(diǎn)的地面參考站，這些參考站處理并向10至20公里范圍內(nèi)的車載定位器傳輸錯(cuò)誤校正的信號(hào)，通常是通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)傳輸。

精確到幾十厘米的PPP使用全球地面站網(wǎng)絡(luò)來產(chǎn)生精確的信號(hào)，并通過互聯(lián)網(wǎng)或靜止軌道衛(wèi)星將其傳輸給用戶。然而，車載定位器需要20至60分鐘來與PPP信號(hào)對(duì)齊，然后才能依賴它。

RTK和PPP都是在采礦、建筑和精密農(nóng)業(yè)等行業(yè)建立起來的，這些行業(yè)的車輛都是在很少或沒有交通的受控環(huán)境中運(yùn)行。公共道路上的自動(dòng)駕駛汽車所面臨的挑戰(zhàn)要大得多。

一輛汽車的典型范圍遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過任何RTK基站的范圍，基站也可能有停機(jī)時(shí)間，而車載定位器必須使用多頻接收器來減少PPP信號(hào)的收斂時(shí)間。

在GNSS信號(hào)或校正信號(hào)中斷的情況下，車載定位器必須依靠其他傳感器的數(shù)據(jù)，并從錯(cuò)誤狀態(tài)中迅速恢復(fù)。

轉(zhuǎn)自：互聯(lián)網(wǎng)